Oomwoo — un aspirateur robot open source à construire soi-même

 (makerspet.com)
6 points par GN⁺ 4 시간 전 | 1 commentaires | Partager sur WhatsApp
  • oomwoo est un projet d’aspirateur robot domestique open source que l’utilisateur assemble lui-même, développé en mode build-in-public, avec le matériel, le firmware et le logiciel publiés dès le premier commit
  • Son architecture de base repose sur un Raspberry Pi, ROS 2, un LiDAR 2D, un châssis imprimé en 3D et une intégration Home Assistant, avec pour objectif une conception local-first qui ne nécessite pas le cloud pour le ménage quotidien
  • Le premier jalon v0 comprend un châssis imprimé en 3D, une simulation ROS 2 Gazebo, du SLAM manuel basé sur LiDAR, ainsi qu’une configuration Raspberry Pi 5 et/ou ESP32 micro-ROS, mais l’architecture finale n’est pas encore arrêtée
  • Le développement est découpé en modules indépendants — simulation ROS 2 URDF+Gazebo, premier nettoyage, bac à poussière, ensemble ventilateur d’aspiration/soufflerie — afin que la communauté puisse contribuer en parallèle
  • Tous les composants doivent pouvoir être achetés directement à partir de la BOM et de la documentation ; le kit de pièces Maker’s Pet, qui regroupe moteurs, PCB, brosses, joints et LiDAR, n’est qu’une option pratique, pas une condition obligatoire

Le robot aspirateur qu’oomwoo veut créer

  • oomwoo est un aspirateur robot open source que la communauté des makers peut assembler elle-même
  • Le projet vise une approche entièrement ouverte, en publiant le matériel, le logiciel et le firmware
  • La configuration de base du robot s’articule autour d’une cartographie LiDAR 2D et d’une navigation autonome basée sur ROS 2 / Nav2
  • Il cherche à s’intégrer nativement à Home Assistant pour offrir un contrôle local
  • Le châssis doit pouvoir être imprimé en 3D, être documenté et adopter une structure que les utilisateurs peuvent modifier
  • Le principe est que le nettoyage quotidien doit fonctionner localement, sans cloud
  • Le nom « oomwoo » est présenté comme un ambigramme rotatif qui se lit de la même manière après une rotation à 180 degrés

Principes de conception et vision à long terme

  • La promesse la plus importante est que l’aspirateur fonctionne immédiatement même sans cloud
  • Des fonctions cloud pourront être ajoutées en option
  • À long terme, une boutique d’apps est également envisagée pour personnaliser le comportement de l’aspirateur via des apps ROS 2
  • L’objectif n’est pas un simple montage expérimental, mais un aspirateur robot de qualité électroménager
  • Le projet entend fournir des guides de fabrication étape par étape et une nomenclature complète afin que les utilisateurs puissent se procurer eux-mêmes toutes les pièces

État actuel du développement et périmètre de la v0

  • Le projet en est encore à un stade très précoce, et le premier jalon est défini comme la v0
  • La v0 vise un build fonctionnel avec un minimum de fonctionnalités
    • Châssis imprimé en 3D
    • Simulation ROS 2 Gazebo
    • SLAM manuel basé sur LiDAR
    • Configuration Raspberry Pi 5 et/ou ESP32 micro-ROS
  • L’architecture finale entre Raspberry Pi 5 et ESP32 micro-ROS n’est pas encore décidée
  • Les livrables publics en préparation sont les suivants
    • BOM
    • Fichiers d’impression 3D
    • Paquets ROS 2
    • Firmware
    • Driver moteur et PCB de capteurs
    • Documentation de build, de bringup et de dépannage
    • Vidéo de démonstration

Une méthode de développement communautaire en parallèle

  • oomwoo est découpé en modules afin que plusieurs personnes puissent travailler simultanément
  • Les contributeurs peuvent choisir un module qui les intéresse et soumettre leur travail via une pull request
  • Un même module peut être traité simultanément par plusieurs personnes, avec une structure où de meilleures solutions peuvent émerger avec le temps
  • Les modules sur lesquels il est possible de commencer immédiatement sont les suivants
    • ROS 2 URDF + simulation Gazebo : modèle du robot, TF, pare-chocs, simulation
    • First clean : nettoyage par couverture de surface avec cartographie SLAM et navigation
    • Dust bin : conception du bac à poussière, impression 3D, tests
    • Vacuum fan / blower assembly : moteur de soufflerie, turbine, boîtier de volute
  • La repo GitHub permet de consulter la liste des modules, les documents d’architecture et le guide de contribution

Dépôt et ressources de fabrication

Rôle du kit de pièces

  • Tous les éléments d’oomwoo resteront ouverts
  • Les utilisateurs pourront se procurer toutes les pièces eux-mêmes à partir de la BOM et de la documentation
  • Maker’s Pet prévoit de proposer un kit pratique pour les utilisateurs qui veulent réduire le temps passé à chercher les composants
  • Le kit inclura des moteurs, des PCB, des brosses, des joints et un LiDAR
  • Ce kit est un moyen pratique, et non une condition obligatoire pour construire le projet

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1 commentaires

 
GN⁺ 4 시간 전
Réactions sur Hacker News

  • Le problème du hardware, ce n’est pas que les performances sont mauvaises, c’est que l’achat des pièces à l’unité coûte beaucoup trop cher
    Aujourd’hui, on peut acheter un aspirateur robot avec lidar pour £70~80, et même en ne remplaçant que le cerveau, on reste à un quart du prix d’Oomwoo. Personnellement, la seule amélioration que je voudrais vraiment, c’est la vidange automatique du bac à poussière, et il faudrait peut-être déplacer les contacts de charge, mais ça semble tout à fait faisable
    En démontant un aspirateur existant pour en récupérer les pièces, on peut obtenir le lidar, le pare-chocs, le ToF, les capteurs anti-chute, les moteurs et les roues, jusqu’aux joints pour les pièces de sortie. Sur le marché de l’occasion, c’est bien moins cher, au point qu’on peut acheter un aspirateur fonctionnel pour le prix d’une roue neuve. Comme ces robots utilisent beaucoup de composants communs, le risque de se tromper de modèle est faible
    Du coup, je me dis qu’il vaudrait mieux se concentrer sur des appareils white label ou des ensembles de pièces standardisés déjà vendus comme aspirateurs

    • Gaggiuino est un bon exemple de cette approche. Indépendamment de la controverse sur la licence, si les machines à expresso sont chères, ce n’est pas parce que leur logiciel est extraordinairement intelligent. Électriquement, c’est simple, mais mécaniquement, il y a beaucoup de tuyauterie sous pression, donc ce n’est pas le genre de chose qu’on a envie de fabriquer soi-même
      Ce kit se compose d’une carte de contrôle pour la pompe et la chaudière, avec des capteurs supplémentaires pour la température et la pression. Presque toutes les fonctions avancées qu’il rend possibles reposent sur le logiciel, et le point clé, c’est le contrôle de température PID. Sur d’autres machines, j’ai aussi vu des modifications plus simples, comme contourner le bouton d’extraction pour connecter une balance Bluetooth et faire l’extraction au poids, ou ajouter un minuteur de shot
      En version commerciale, il y a Decent, mais c’est environ trois fois plus cher. J’aimerais voir quelque chose de ce genre pour les aspirateurs robots. Valetudo est peu intrusif, mais il n’y a pas de raison qu’on ne puisse pas contrôler directement l’aspirateur et ses roues. En revanche, la navigation est difficile et les capteurs sont bien plus complexes. Je ne sais même pas s’il est possible d’accéder à la caméra pour corriger la distorsion d’image
      https://gaggiuino.github.io/#/
      † Le firmware open source a été abandonné brutalement
    • Je ne pense pas que du hardware entièrement open source soit la bonne réponse ici
      Pour €350, on peut acheter un aspirateur avec station d’accueil, serpillière, détection de tapis avec relevage, et un logiciel correct
      Je préférerais acheter ça, remplacer quelques pièces et utiliser un logiciel local. Un peu comme ce que vend ce hobbyiste pour des systèmes de ventilation compatibles Home Assistant : https://github.com/arjenhiemstra/ithowifi
    • J’ai trois aspirateurs robots de fabricants différents, et ils sont presque identiques. La station de charge ressemble même exactement à celle qu’utilise Oomwoo. Oomwoo semble déjà utiliser en partie des composants communs
    • Pour cet usage, il existe https://valetudo.cloud/ qui prend en charge plusieurs modèles de plusieurs marques
    • Je ne pense pas que l’objectif de ce projet soit de créer un « produit ». C’est plutôt un projet amusant qu’on peut construire soi-même ou auquel on peut participer d’une manière ou d’une autre, via la fabrication ou le financement
      Ce n’est pas pratique, mais ce n’est pas grave

  • À mon avis, l’un des grands avantages de l’open source face aux alternatives commerciales, c’est la possibilité d’amélioration infinie. De la même manière, utiliser l’impression 3D comme mode de fabrication permet des cycles d’itération courts, une grande liberté de conception, de la personnalisation comme fonctionnalité produit, une production locale et une forte réparabilité
    Dans ce cas, je suis curieux de voir dans quelle mesure GitHub et Discord fonctionneront bien comme outils de collaboration. Les fichiers hardware sont souvent binaires, et les composants matériels ont souvent des interfaces complexes entre eux, donc cela dépend davantage de la communication et de la collaboration humaines
    J’espère que ce projet réussira. J’aimerais vraiment avoir un aspirateur robot fiable sans cloud

  • Même si ça a été fait en vibe coding, j’aime bien l’idée d’un aspirateur robot open source et réparable. Les produits de la génération actuelle ont une mauvaise réputation en matière de longévité et de réparabilité

    • Je ne vois pas pourquoi tu dis ça. Mon Xiaomi S6 m’a déçu quand le moteur d’une roue est tombé en panne, mais quand j’ai commandé un moteur de remplacement, il suffisait de retirer une ou deux vis pour extraire directement le module moteur. Le module avait même un connecteur coulissant bien propre
      J’ai mis le nouveau moteur et c’était fini ; l’appareil a maintenant au moins 8 ans et fonctionne toujours très bien. Je l’ai donné à mes parents, et il nettoie maintenant leur maison
    • D’accord. Je sais coder, donc que l’amorçage initial ait été fait en vibe coding ou autrement m’importe peu. Ce qui compte pour moi, c’est qu’ils s’investissent dans la conception matérielle. Je n’ai pas beaucoup de patience pour chercher les composants moi-même, mais si un kit sort, je suivrai ça de près et j’aurai envie de mettre les mains dedans
    • J’ai quelques réflexions sur le vibe coding. C’est probablement un projet porté par une seule personne, et sans vibe coding, il est fort possible qu’il n’aurait jamais vu le jour. Il y a quelques années, il aurait fallu au minimum un Kickstarter levant plusieurs centaines de milliers de dollars, voire des millions, pour simplement démarrer
      Parce que développer ce type de produit exige du logiciel, de l’ingénierie hardware, des experts de plusieurs domaines et toute une équipe y consacrant énormément de temps
      Le vibe coding ne mène pas forcément à une mauvaise qualité. Si un ingénieur expérimenté avec de bonnes capacités d’architecture système pilote les agents, ça peut être incroyablement productif. Mon ressenti pour écrire du code s’est pas mal émoussé, mais je reste bon en architecture système, et j’obtiens de très bons résultats avec des agents de codage
      Récemment, j’ai construit moi-même un système parce que ce que je voulais n’existait pas. Sans l’IA, je ne l’aurais jamais fait. Même avec des années devant moi, je n’y serais pas arrivé seul, et je n’ai absolument pas le budget pour embaucher des développeurs pour un projet personnel. C’est exactement le genre de travail que je n’aurais même pas envisagé de commencer avant l’arrivée de bons agents de codage
      La productivité était absurde, comme si j’étais dix personnes. Et la qualité du résultat est étonnamment bonne. Le système que j’ai sous les yeux fait partie des mieux conçus avec lesquels j’ai travaillé de toute ma carrière. Il est meilleur que ceux produits par des développeurs bien plus seniors que moi, et dépasse aussi ce que j’aurais pu faire seul
      Je comprends pourquoi les gens n’aiment pas le vibe coding. Entre les mains de personnes qui ne maîtrisent pas bien l’outil, il produit beaucoup de bric-à-brac. Il menace aussi des emplois. Il y a cent raisons de ne pas aimer ça. Mais à l’inverse, cela permet aussi à une personne de construire quelque chose qu’elle a toujours voulu faire sans jamais en avoir eu les moyens auparavant, et c’est comme ça qu’on obtient aussi des projets aussi cool

  • Personnellement, je pense que l’open hardware est un argument de vente essentiel pour un appareil qui prétend faire tourner de l’open source. Si on ne peut pas remplacer des pièces ou des composants, ça n’a en réalité pas beaucoup de sens

  • Le nom est déjà intriguant. En tant qu’utilisateur de plusieurs aspirateurs robots, je suis attiré par l’idée de pouvoir examiner une architecture nouvellement conçue comme celle-ci. Plutôt que de repartir de zéro seul avec un assistant IA, je ne vois aucune raison de ne pas contribuer à ce projet. Je pourrais peut-être prendre en charge la carte de contrôle de l’aspirateur pour les moteurs et les capteurs, et j’ai aussi quelques idées sur les brosses
    J’aime aussi le fait que le vibe coding se prête bien à une répartition rapide du travail entre développeurs, avant de le réassembler dans un projet plus vaste

  • Je me suis toujours demandé pourquoi les robots laveurs étaient autant à la traîne par rapport aux aspirateurs robots. Même Wirecutter, au moins jusqu’à l’année dernière, ne recommandait aucun produit. Même si l’ajout d’eau augmente la complexité, on pourrait penser qu’à ce stade ils auraient atteint un niveau similaire, d’autant que les robots de piscine gèrent plutôt bien ce problème

  • En tant que personne qui touche au logiciel, au hardware et au deep learning, ce projet me plaît. Mon aspirateur à plus de $1000 se coince facilement sur les tapis fins, avale tous les Lego, et même après avoir vu cent fois la même chose, n’en garde aucun souvenir et n’a aucune vraie capacité de raisonnement sur les objets. Ce qui soutient son prix, ce sont surtout des arguments marketing sur son intelligence
    Je compte clairement jouer avec ça

  • Je me demande s’il existe pour les aspirateurs robots un projet équivalent à OpenWRT pour les routeurs. Pouvoir acheter un appareil sur un site marchand classique et y installer un firmware personnalisé, pour en faire un compagnon respectueux de la vie privée qui ne me filme pas et n’envoie pas tout vers un cloud américain ou chinois, ce serait idéal
    C’est précisément à cause de ces problèmes d’atteinte à la vie privée et d’espionnage de la part de ces robots que j’utilise encore un aspirateur classique

  • S’il pouvait aussi sortir les poubelles et discuter à la voix, ce serait un excellent gadget