Openpilot - système d’exploitation pour la robotique

 (github.com/commaai)
1 points par GN⁺ 2024-09-22 | 1 commentaires | Partager sur WhatsApp
  • openpilot est un système d’exploitation pour la robotique qui améliore actuellement les systèmes d’assistance à la conduite de plus de 300 véhicules pris en charge
  • Pour l’utiliser dans un véhicule, il faut un comma four, l’URL d’installation du logiciel openpilot, un véhicule compatible et un faisceau de câbles véhicule ; l’URL d’installation de la version par défaut est openpilot.comma.ai
  • Les branches recommandées sont réparties entre release, staging, nightly et nightly-dev ; il ne faut pas s’attendre à de la stabilité avec nightly, et nightly-dev inclut des fonctionnalités expérimentales pour certains véhicules
  • La sécurité et les tests reposent sur le respect des directives ISO26262, des tests software-in-the-loop exécutés à chaque commit, le modèle de sécurité en C de panda et des tests hardware-in-the-loop
  • Par défaut, les données de conduite sont envoyées vers les serveurs de comma ; l’utilisateur peut désactiver la collecte des données, mais openpilot est un logiciel alpha de qualité recherche et non un produit, sans aucune garantie

Rôle d’openpilot

  • openpilot est un système d’exploitation pour la robotique qui améliore actuellement les systèmes d’assistance à la conduite de plus de 300 véhicules pris en charge
  • Ressources associées :

Utilisation dans un véhicule

  • Pour utiliser openpilot dans un véhicule, quatre éléments sont nécessaires
    • Appareil pris en charge : comma four
    • Logiciel : pendant la configuration du comma four, saisir openpilot.comma.ai comme URL de logiciel personnalisé pour installer la version release
    • Véhicule pris en charge : il doit faire partie des plus de 300 véhicules compatibles
    • Faisceau véhicule : connecter le comma four au véhicule avec le car harness
  • La procédure d’installation du faisceau et de l’appareil est détaillée sur comma.ai/setup
  • openpilot peut aussi fonctionner sur d’autres matériels, mais ce n’est pas du plug-and-play
  • La commande de démarrage rapide est bash <(curl -fsSL openpilot.comma.ai)

Branches recommandées

  • Il est possible d’exécuter directement master et d’autres branches, mais il est recommandé d’utiliser des branches précompilées

  • Branche release

    • comma four : release-mici
    • comma 3X : release-tizi
    • URL : openpilot.comma.ai

  • Branche staging

    • comma four : release-mici-staging
    • comma 3X : release-tizi-staging
    • URL : openpilot-test.comma.ai
    • À utiliser pour recevoir les nouvelles releases un peu plus tôt

  • Branche nightly

    • comma four et comma 3X : nightly
    • URL : openpilot-nightly.comma.ai
    • C’est la branche de développement la plus récente ; il ne faut pas en attendre de stabilité

  • Branche nightly-dev

    • comma four et comma 3X : nightly-dev
    • URL : installer.comma.ai/commaai/nightly-dev
    • Identique à nightly, mais inclut des fonctionnalités de développement expérimentales pour certains véhicules

Développement et contribution

Sécurité et tests

  • openpilot respecte les directives ISO26262 ; plus de détails dans SAFETY.md
  • Des tests software-in-the-loop sont exécutés pour chaque commit
  • Le code qui applique le modèle de sécurité se trouve dans panda et est écrit en C
    • Voir aussi code rigor de panda
    • panda comprend des safety tests software-in-the-loop
    • panda comprend aussi des tests hardware-in-the-loop supplémentaires
  • En interne, une suite de tests Jenkins hardware-in-the-loop construit plusieurs processus et exécute des tests unitaires
  • La dernière version d’openpilot tourne dans un placard de test où 10 appareils comma rejouent en continu des trajets

Licence, avis de qualité et données utilisateur

  • openpilot est distribué sous licence MIT ; certains composants logiciels sont distribués sous d’autres licences explicitement indiquées
  • L’utilisateur doit garantir Comma.ai, Inc. et les parties associées contre toute réclamation, poursuite, dommage, responsabilité ou coût liés à l’utilisation de ce logiciel
  • openpilot est un logiciel alpha de qualité recherche et non un produit
    • L’utilisateur est responsable du respect des lois et réglementations locales
    • Aucune garantie expresse ou implicite n’est fournie
  • Par défaut, openpilot téléverse les données de conduite vers les serveurs de comma
    • L’utilisateur peut accéder à ses données via comma connect
    • comma utilise ces données pour entraîner de meilleurs modèles et améliorer openpilot
    • openpilot est un logiciel open source et l’utilisateur peut désactiver la collecte des données s’il le souhaite
  • openpilot enregistre la caméra orientée vers la route, le CAN, le GPS, l’IMU, le magnétomètre, les capteurs thermiques, les crashs et les journaux du système d’exploitation
    • La caméra orientée vers le conducteur et le microphone ne sont enregistrés que si l’utilisateur active explicitement cette option dans les réglages
  • Les utilisateurs d’openpilot acceptent la Privacy Policy et doivent comprendre que l’utilisation des services associés peut générer certains types de données utilisateur, qui peuvent être enregistrées et stockées à la discrétion de comma

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1 commentaires

 
GN⁺ 2024-09-22
Avis sur Hacker News

  • Je conduis un Dodge Ram, et après une très longue journée, je devais faire 400 km de route. Je n’étais pas complètement épuisé, mais je n’avais pas envie de conduire longtemps.
    Comme le pick-up avait un Comma 3x, je me suis senti beaucoup plus en confiance, éveillé et détendu pendant tout le trajet. OpenPilot/Sunnypilot/Frogpilot ne sont pas du FSD, mais ressemblent davantage à une aide à la conduite utilisable sans les mains, et sur un Ram 2020, ça marche très bien. Le dernier modèle de conduite est aussi fluide et gère bien les dépassements et le flux de circulation, sans zigzaguer dans la voie.
    Il me semblerait malin qu’un constructeur automobile historique rachète Comma si l’entreprise était à vendre : cela les rapprocherait beaucoup d’une aide à la conduite vraiment pratique.

    • J’ai utilisé OpenPilot pendant environ 4 ans et, d’après connect, j’ai parcouru 8 000 miles avec un Comma 2, 20 000 miles avec un Comma 3 et 2 000 miles avec un Comma 3x. J’ai récemment vendu mon Rav 4 pour passer à une Tesla, et OpenPilot est en réalité meilleur que l’Autopilot Tesla de base sur plusieurs points, notamment parce qu’il ne fait pas de freinages fantômes délirants sur autoroute.
      OpenPilot est aussi très en avance sur presque tous les systèmes de maintien dans la voie/régulateur de vitesse adaptatif. Bien sûr, le FSD avec navigation est largement en avance sur OpenPilot de bout en bout, mais OpenPilot ne peut appliquer qu’un tout petit couple de direction, donc il ne peut pas faire quelque chose de dangereux. Pour l’instant, je fais même davantage confiance à OpenPilot, mais il faut que j’utilise encore plus le FSD. Une partie de cela vient aussi du fait que Toyota gérait le contrôle longitudinal, puis que j’ai davantage utilisé le modèle longitudinal de bout en bout.
      Le FSD, même en mode « chill », change parfois brutalement de voie vers une voie réservée au tourne-à-droite pour éviter le flux de circulation. C’est avec la version 12.5.2. Cela dit, le FSD peut quand même vous emmener d’un point A à un point B sans intervention dans environ 98 % des cas.
    • Je ne comprends pas que le maintien dans la voie sans oscillations gauche-droite ne soit pas une fonction de base des voitures. Je me demande si c’est de série sur les modèles haut de gamme ; ça semble idéal à ajouter ou à vendre en option.
    • À propos de l’idée qu’un constructeur historique devrait racheter Comma, j’ai l’impression que les gens de Comma n’ont pas lancé l’entreprise avec l’idée de la vendre.
    • Je me demandais comment il l’avait fait fonctionner, puisque le Dodge Ram ne figure pas dans la liste des véhicules compatibles, mais il était listé sous « Ram » et non « Dodge ».

  • J’ai du mal à comprendre que 275 modèles de voitures aient déjà les actionneurs nécessaires à la conduite autonome, ainsi qu’une sorte de port auquel un logiciel tiers peut se raccorder.

    • L’aide à la conduite de niveau 2 est courante sur beaucoup de voitures neuves, et souvent de série. Elle fonctionne simplement de façon beaucoup plus conservatrice que les fonctions de niveau 2 de Tesla, et elle est commercialisée comme une fonction de sécurité, pas comme de la « conduite autonome ».
      Il est important de noter que rien de ce dont il est question ici n’est réellement de la « conduite autonome » au sens SAE. Openpilot, Tesla Autopilot/FSD, Honda Sensing, Toyota Safety Sense, Hyundai SmartSense, etc. sont tous des systèmes d’aide à la conduite de niveau 2.
      Au fond, il s’agit plutôt de remplacer une aide à la conduite de niveau 2 existante par une meilleure aide à la conduite de niveau 2.
    • Je ne sais pas si la plupart des voitures ont un port physique, mais elles utilisent le bus CAN, qui existe depuis les années 1980.
      La plupart des voitures équipées du régulateur de distance et du maintien dans la voie ont probablement déjà le matériel capable de contrôler dans une certaine mesure la vitesse et la direction. Cela reste impressionnant de prendre en charge autant de modèles et de permettre une installation après coup de cette manière.
    • En théorie, il pourrait y en avoir encore plus. Il semble manquer beaucoup de véhicules VAG basés sur les mêmes plateformes.

  • Il n’est pas surprenant que comma soit encore en vie.
    Ils ont réduit au minimum le financement VC, comptent moins de 100 employés, n’augmentent pas déraisonnablement leurs effectifs chaque mois, sont rentables et vendent un produit à forte marge.
    Il n’y a plus beaucoup de startups comme ça aujourd’hui ; la plupart utilisent l’API OpenAI et courent après des levées de fonds tous les trois mois. comma avait déjà ses propres modèles avant la surchauffe autour de l’IA.

    • C’est chouette de voir qu’une innovation durable est possible dans une niche. C’est rafraîchissant de voir une entreprise continuer à survivre au lieu de devenir une bulle valorisée à 1 milliard de dollars, de conquérir le monde puis de se dégrader, ou d’exploser en emportant le produit avec elle.
      Les entreprises peuvent être un peu plus calmes.
      Cela dit, plus elles grandiront, plus elles attireront l’attention des régulateurs. Si une agence gouvernementale le voulait vraiment, elle pourrait probablement les tuer facilement.

  • Si j’ai choisi la Hyundai Ioniq 5 comme voiture actuelle, c’est parce qu’elle est compatible avec OpenPilot. Cela a complètement changé l’expérience de conduite et, comme le dit le slogan « make driving chill », cela rend vraiment la conduite détendue.

    • Cela me rappelle l’approche de Waymo pour la conduite autonome. En gros, ils considéraient que l’ajout progressif de fonctions autonomes pour aider un conducteur humain était une mauvaise idée, parce que cela rend le conducteur moins vigilant et moins attentif ; ils ont donc choisi une approche tout ou rien, où la voiture ne fait que de la conduite entièrement autonome.
    • La mention « THIS IS ALPHA QUALITY SOFTWARE FOR RESEARCH PURPOSES ONLY. THIS IS NOT A PRODUCT. YOU ARE RESPONSIBLE FOR COMPLYING WITH LOCAL LAWS AND REGULATIONS. NO WARRANTY EXPRESSED OR IMPLIED. » me laisse perplexe.
      Je ne sais pas où on peut utiliser ça ; peut-être seulement sur un parking privé ?
    • Je me demande si c’est une sorte d’app à installer dans la voiture, ou plutôt une intégration sur mesure.

  • Il y a un aspect dont on parle généralement peu avec ce genre de système. Sunnypilot, l’un des forks, propose un mode où le conducteur contrôle les pédales et le système ne s’occupe que de la direction.
    Dans ce mode, on reste réellement attentif, et comme on contrôle soi-même le freinage, on peut facilement éviter la plupart des problèmes possibles avec la conduite autonome. Pourtant, le simple fait de ne pas devoir garder les mains sur le volant rend l’expérience beaucoup plus agréable.
    Dans les systèmes traditionnels de maintien dans la voie, j’ai l’impression que c’est sur le contrôle dit longitudinal, c’est-à-dire l’accélération et le freinage, que le système se trompe le plus souvent.
    J’aimerais que les constructeurs automobiles proposent généralement ce mode. Il est probablement bien plus sûr qu’un mode entièrement mains et pieds libres, tout en apportant la plupart des avantages de l’aide au maintien dans la voie.

  • C’est vraiment très cool, mais je me pose quelques questions.
    Premièrement, est-ce légal sur route, et si oui, comment est-ce possible ?
    Deuxièmement, c’est bien de parler de sécurité fonctionnelle et de nombreux tests, mais j’aimerais aussi voir les données de résultats de ces tests. Peut-être qu’elles existent déjà et que je ne les ai pas vues.
    Troisièmement, ce qui me gêne, c’est qu’on trouve facilement des vidéos anecdotiques, mais difficilement des données massives ou des statistiques. Les anecdotes se sélectionnent facilement, et elles sont nécessaires au marketing, mais compte tenu de l’objectif du produit, je n’ai pas l’impression que ce soit suffisant.

    • C’est un système avancé d’aide à la conduite moderne, mais bien plus stable. La responsabilité de ce que fait le véhicule incombe toujours au conducteur. Il ne prétend pas être du FSD, et les moments où une action supplémentaire du conducteur est nécessaire sont assez clairs.
      Je l’ai utilisé sur environ 15 000 miles, et j’ai aussi pu l’adapter sur la voiture de 2015 d’un ami en ajoutant un peu de matériel ; il en est satisfait. Cet ami a aussi le FSD sur une Model 3. Que ce soit avec OpenPilot ou le FSD, le conducteur doit toujours rester attentif et intervenir si nécessaire.

  • Si j’étais dans les forces de l’ordre, je me frotterais les mains à l’idée de récupérer les vidéos de conduite enregistrées.

    • Si j’étais assureur auto, je serais encore plus enthousiaste. Je pourrais dire : « Openpilot n’est pas couvert, donc l’assurance est nulle. »

  • Je suis Openpilot depuis un moment, et si j’avais eu une voiture compatible, je l’aurais certainement utilisé. Cela dit, aujourd’hui, la plupart des voitures ont des systèmes d’aide à la conduite assez corrects, et certaines permettent même de lâcher les mains dans certaines situations ; je me demande donc si cela vaut encore la peine de l’installer soi-même par rapport aux fonctions d’origine.

    • D’ici 5 à 10 ans, la plupart des voitures pourront probablement rouler sur autoroute sans les mains avec autant de stabilité qu’OpenPilot. Mais les prix des voitures continuent d’augmenter.
      On peut acheter une voiture d’occasion de 2015 à 2024 pour beaucoup moins cher et obtenir d’excellentes performances de croisière sur autoroute ; c’est ce que j’ai fait, et j’en suis très satisfait.

  • Je me demande pourquoi le site Web ne parle pas de « système d’exploitation » mais de « système avancé d’aide à la conduite ».

  • Je me demande si l’on peut rendre compatible une voiture qui ne l’est pas en installant du matériel supplémentaire.

    • C’est peut-être possible. Vous pouvez regarder retropilot. Bien sûr, selon la voiture, cela peut être extrêmement difficile.