AmazingHand - Projet open source de main robotique

 (github.com/pollen-robotics)
7 points par GN⁺ 2025-07-18 | 1 commentaires | Partager sur WhatsApp
  • Le projet Amazing Hand est une solution open source permettant de fabriquer et de contrôler une main robotique humanoïde à faible coût, pour moins de 200 dollars
  • Structure à 4 doigts avec 8 degrés de liberté, tous les actionneurs étant placés à l’intérieur pour fonctionner sans câbles externes
  • Grâce à ses pièces imprimées en 3D, son prix abordable et ses possibilités de personnalisation, elle est plus accessible que les mains robotiques commerciales existantes
  • Prend en charge différents modes de contrôle, comme les scripts Python + bus série ou le contrôle basé sur Arduino
  • L’ensemble du code source, les fichiers CAD, le guide d’assemblage et la BOM, ainsi que tous les éléments nécessaires à la fabrication, sont publiés

Présentation du projet Amazing Hand

  • Contrairement aux mains robotiques traditionnelles coûteuses, Amazing Hand vise à proposer une main robotique humanoïde expérimentale et expressive sous une forme open source et abordable
  • Elle peut être utilisée avec Reachy2 et s’adapte aussi à différentes structures de poignet robotique.
  • 8 degrés de liberté, 4 doigts, 2 articulations par doigt et structure à coque souple
  • Tous les actionneurs sont intégrés dans la main, avec un fonctionnement sans câbles ni actionneurs externes
  • Compatible avec l’impression 3D, poids de 400 g, coût de fabrication inférieur à 200 euros
  • Entièrement open source, avec des mises à jour de la communauté externe et le partage de cas d’usage

Fonctions principales et caractéristiques de conception

  • Chaque doigt est actionné par un mécanisme parallèle, et deux petits servomoteurs Feetech SCS0009 contrôlent les mouvements de flexion/extension et d’adduction/abduction
  • Conception pensée pour la symétrie des pièces des doigts : distinction des pièces main droite/main gauche pour permettre la fabrication des deux côtés

Méthodes de contrôle

  • Utilisation de Waveshare Serial bus + scripts Python
  • Utilisation de Arduino + Feetech TTL Linker
  • Programmes de démonstration de base et explications détaillées fournis pour chaque méthode

Ressources de fabrication

BOM (liste des matériaux) et impression 3D

  • La liste des composants indispensables (BOM), les pièces imprimées en 3D, le guide d’impression et le guide d’assemblage sont tous ouverts
  • Inclut les fichiers CAD aux formats STL/STEP, les documents Onshape et les données d’angles prédéfinis
  • Explications sur les différences d’assemblage entre main droite et main gauche, ainsi que sur les précautions d’attribution des ID de servos

Assemblage et exécution des démos

  • Le PDF du guide d’assemblage présente la combinaison de pièces standard de la BOM
  • Scripts de calibration des doigts fournis pour Python & Waveshare, ainsi que pour Arduino & TTLinker
  • Il est possible de fabriquer séparément une main gauche ou une main droite ; pour une configuration robotique à deux mains, des ID de servos différents sont nécessaires pour chacune

Exécution des démos

  • Logiciel de démonstration de base en Python/Arduino
  • Une alimentation externe est nécessaire (par exemple un adaptateur DC/DC 5V/2A)
  • Le document BOM inclut des informations sur les alimentations recommandées

Limites de conception et remarques

  • La qualité de l’impression 3D et les ajustements manuels des pièces peuvent entraîner des écarts dans les angles réels
  • Les mouvements de préhension complexes et la durabilité sur de longues périodes nécessitent encore des expérimentations suffisantes après le développement logiciel complémentaire
  • Les servomoteurs SCS0009 prennent en charge des fonctions intelligentes (couple, position, température, retour d’information, etc.)

Démos avancées et extensibilité

  • Des démos avancées et des outils de test basés sur la cinématique inverse/directe sont fournis
  • À l’avenir, le projet vise un développement continu avec notamment un PCB intégré propriétaire, des mouvements intelligents de fermeture des doigts, diverses longueurs/formes de doigts et l’ajout de capteurs

Communauté, FAQ, contact

  • Partage de ressources telles que des contributions de la communauté, une BOM en chinois et des bases dérivées
  • To-Do List : PCB personnalisé, tests de préhension et contrôle intelligent, recherche sur l’ajout/la modification des doigts, intégration de capteurs, etc.
  • Canal public Discord et lien de contact direct fournis
  • Principaux contributeurs indiqués

Conclusion

Amazing Hand est un projet open source de main robotique à la fois abordable et extensible. Grâce à l’ouverture complète des ressources de fabrication, à ses nombreuses options de contrôle et de conception, ainsi qu’à son évolution portée par la communauté, il présente une forte valeur d’usage pour les chercheurs en robotique, makers, éducateurs et startups.

À lire aussi

1 commentaires

 
GN⁺ 2025-07-18
Avis Hacker News
  • Le coût des pièces à $135 est l’aspect le plus frappant. C’est vraiment étonnant de voir qu’on en est arrivé là
    • Feetech vend des servomoteurs actionneurs de type R/C avec interface informatique bidirectionnelle. Cette approche est utilisée par Dynamixel depuis plus de 10 ans, mais l’écart de prix est énorme. Feetech est à $17, contre plus de $70 pour Dynamixel. La liste des pièces indique presque partout qu’il faut de la « solidité », mais en pratique c’est du plastique PLA imprimé en 3D, donc la durabilité reste assez faible. Dans la vidéo, on ne voit pas cette main robotique réellement saisir ou manipuler quoi que ce soit. Au final, ce n’est qu’un modèle de validation de concept. S’il y a assez de demande, on pourrait aussi fabriquer des pièces dans des matériaux plus résistants via moulage par injection, par exemple en polycarbonate ou en nylon renforcé de fibres de verre. Le volume total de plastique est très faible, donc même avec un plastique haut de gamme, le surcoût serait limité. Pourtant, le moulage par injection pour hobbyistes est rarement utilisé. Même dans les TechShop et les makerspaces universitaires, on peut fabriquer les moules avec une machine de moulage par injection de bureau et une CNC, et ils ont aussi des logiciels comme Autodesk Moldflow, mais presque personne ne s’en sert vraiment. La majorité des produits en plastique dans le monde sont fabriqués par moulage par injection
    • Je reconnais que ce design est l’un des meilleurs que j’aie vus jusqu’ici. Mais à ce niveau de prix, il semble difficile d’espérer un encodeur absolu externe au moteur, des capteurs de force/couple fiables pour des tâches de précision comme saisir une fraise, ou une structure à tendons (voir le fil plus bas). Du coup, ça risque d’avoir des limites pour de vrais travaux de recherche ou des projets réalistes
    • La plupart des tâches liées à la main coûtent plus de $100 pour 30 minutes. Si cette main robotique peut faire ce genre de travail, cela pourrait bouleverser l’industrie concernée
    • J’aimerais bien que ce produit soit ajouté en option au robot K-Scale à venir. Chez K-Scale, un effecteur terminal à cinq doigts devrait être vendu $1,000
    • Il faut aussi prendre en compte le coût d’achat d’une imprimante 3D
  • Je m’intéresse davantage à des bras robotiques articulés qu’on peut fixer au mur ou poser au sol qu’aux robots humanoïdes que nous imaginons généralement. On pourrait ajouter ou retirer des bras selon les besoins ou les préférences, et y fixer en option un extincteur, un thermomètre ou des accessoires essentiels de cuisine. J’imagine un assistant de cuisine capable de tenir différents ustensiles et de donner des conseils si nécessaire. Par exemple, un retour comme : « Une pincée de sel, soit environ 5 g, je vous en mets ? » serait possible. Pour un garage, un établi DIY et d’autres usages variés, une forme de robot à bras articulés personnalisable serait idéale
    • Pour l’instant, je ne voudrais pas mettre un bras robotique dans ma cuisine, mais je serais ravi que d’autres servent de bêta-testeurs. À la place, commencer par des tâches répétitives avec une procédure plus définie, comme la lessive (vêtements sales → machine à laver → sèche-linge → panier), semblerait moins risqué en matière de sécurité
    • Plus sérieusement, Vassar Robotics, une entreprise financée par Y Combinator, prend déjà des commandes pour ses kits de bras robotisés. Ma propre commande a récemment été retardée à cause d’une mise à niveau des spécifications caméra. Ils ne pourront sans doute pas manipuler des outils dangereux comme des couteaux, mais plusieurs entreprises essaient réellement de construire des bras robotiques à fixation murale
    • Honnêtement, l’idée d’avoir chez moi un bras piloté par ordinateur qui manie un couteau, que ce soit sur roues ou fixé au mur, ne m’enchante pas vraiment
    • Ce que j’ai toujours imaginé, c’est une main robotique suspendue à un rail sous les placards hauts de la cuisine et qui glisse dessus
    • Quelqu’un suggère peut-être une version style tentacule
  • Pollen Robotics et HuggingFace contribuent beaucoup aux avancées actuelles en robotique
    • Je me demande si les robots de HuggingFace seront réellement diffusés à grande échelle. J’ai aussi remarqué qu’en mode « veille », les yeux/caméras se tournent vers l’arrière de la nuque pendant le fonctionnement
  • Quelqu’un connaît-il d’autres projets open source similaires à des exosquelettes ou des dispositifs d’assistance ?
    • theopenexo.nau.edu
    • À l’origine, cette technologie a été développée pour réduire la fatigue du poignet et du bras lors de l’utilisation de combinaisons spatiales. Aux dernières nouvelles, le projet était interrompu depuis 2020 pour diverses raisons
  • Comme la plupart des objets du monde sont conçus pour les humains, c’est très encourageant de voir la robotique évoluer dans ce sens
    • C’est d’ailleurs l’une des raisons qui soutiennent la hausse des actions de la plupart des entreprises robotiques récemment introduites en bourse
  • Quelqu’un sait-il s’il y a une raison de conception particulière pour avoir choisi 4 doigts au lieu de 5 sur cette main robotique, et quels sont les compromis associés ? Je me suis posé la même question quand j’ai vu ce projet sur Twitter il y a quelques jours. D’après la BOM, on dirait qu’on économise environ $10 par doigt
    • En mettant de côté pour l’instant l’épaisseur de la main, qui est du niveau des servomoteurs, cette main à 4 doigts fait déjà un peu moins de 4 pouces de large au niveau des articulations. C’est déjà une taille « X-Large » pour un gant humain. Les servos SCS0009 font environ 1/2 pouce chacun et il en faut 2 par doigt. En ajouter un de plus ferait passer la largeur à 5 pouces, soit du « 3X-Large ».
    • On dirait que c’est la largeur des servos qui actionnent chaque doigt qui fixe l’espacement entre eux. Avec cinq doigts, la main serait devenue trop large et un peu maladroite
  • J’aimerais fabriquer cette main robotique pour Halloween et la décorer comme Thing, la main vivante de la famille Addams
  • Je me demande s’il serait possible de faire passer des tendons dans tout le bras afin de réduire le poids total
    • Will Cogley a conçu plusieurs mains robotiques à tendons
    • La plupart des matériaux utilisés pour les tendons sont élastiques, ce qui crée des problèmes de calibration, et la main a besoin de capteurs proprioceptifs
  • Au final, la question la plus importante est de savoir quel poids cette main peut soulever. Par exemple, si elle peut soulever 0,5 livre, quels changements seraient nécessaires pour passer à 10/20/30 livres ?
    • La main sert à saisir, le bras sert à soulever. Donc une main sans bras a du mal à produire une grande force
  • C’est un projet vraiment très cool. Mais pour atteindre un niveau de performance proche d’une vraie main, je pense qu’il faut au minimum deux types de capteurs très sensibles sur toute la paume : pression et température
    • Tout à fait d’accord. Rien qu’un capteur de pression serait déjà un bon début