Berkeley Humanoid Lite - robot humanoïde open source

• Berkeley Humanoid Lite est un robot humanoïde open source imprimé en 3D conçu pour améliorer l’accessibilité et les possibilités de personnalisation
• Il peut être fabriqué avec une imprimante 3D et l’achat de composants standard, pour un coût total de moins de 5 000 $
• Sa conception à engrenages cycloïdaux permet de dépasser les limites de durabilité des pièces imprimées en 3D
• Le développement d’un contrôleur de locomotion par apprentissage par renforcement a permis un transfert zero-shot réussi de la simulation vers le matériel réel
• Tous les plans, le code et la documentation sont proposés en open source, contribuant à la démocratisation des robots humanoïdes

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Présentation de Berkeley Humanoid Lite

• La plupart des robots humanoïdes commerciaux sont coûteux, fermés et non publics
• Cela constitue une contrainte majeure pour le développement et la démocratisation des technologies humanoïdes
• Pour y remédier, Berkeley Humanoid Lite a été développé avec pour objectif de renforcer l’open source et l’accessibilité

Conception et caractéristiques

• Utilise une boîte de vitesses modulaire imprimée en 3D et un corps de robot imprimé en 3D
• Toutes les pièces peuvent être achetées sur des plateformes e-commerce courantes et fabriquées avec une imprimante 3D de bureau
• Le coût total du matériel reste inférieur à 5 000 $
• Adopte une conception d’engrenages cycloïdaux pour compenser la faible durabilité des boîtes de vitesses imprimées en 3D
• Des tests approfondis ont été réalisés sur les actionneurs imprimés en 3D afin de vérifier leur durabilité

Expériences et démonstrations

• Réalisation d’une expérience de manipulation de Rubik’s Cube
• Démonstration d’écriture de son nom avec un marqueur
• Réalisation d’un jeu de blocs
• Démonstration de locomotion bipède
• Développement d’un contrôleur de locomotion basé sur l’apprentissage par renforcement
• Réussite du transfert zero-shot sur le matériel d’une politique apprise en simulation

Comparaison des performances

• Proposition d’une métrique pour évaluer le rapport coût-efficacité des performances des robots humanoïdes
• L’indicateur de performance est calculé en normalisant le couple maximal moyen de tous les degrés de liberté actionnés (DoFs) par la taille du robot
• La valeur obtenue en divisant cet indicateur de performance par le coût du robot est définie comme le ratio performance/coût
• Berkeley Humanoid Lite atteint un indicateur de performance élevé pour un coût inférieur à 5 000 $