Volvo de 1993 dotée d’openpilot pour la conduite autonome

• Avec des amis, j’ai décidé de participer à l’édition hivernale de la Carbage Run 2025. Cet événement est un voyage de 6 jours de la Suède jusqu’à Helsinki, avec environ 400 voitures. Les conditions de participation exigent qu’un véhicule ait au moins 20 ans et une valeur inférieure à 1000 €.

• Comment est-ce possible ?

  • Le projet openpilot, développé par comma.ai, ajoute une assistance à la conduite avancée de niveau 2 (L2) à plus de 275 modèles de véhicules. Ce système peut être installé sur des véhicules capables de contrôler électroniquement la direction, l’accélération et le freinage.
  • J’ai passé 5 ans chez comma.ai en tant qu’ingénieur hardware, donc je suis familier avec ce système.

• Retour en 1993

  • J’ai acheté une Volvo 940 Estate de 1993 sur une enchère en ligne. Cette voiture dispose de très peu d’électronique embarquée.
  • La direction est hydraulique, l’accélération est câblée, et le freinage est basé sur le vide.

• Moteur et capteurs de direction

  • J’ai installé un actionneur EPS (Direction assistée électrique) de Toyota Corolla de 2020 pour la direction assistée électrique.
  • J’ai ajouté un capteur externe d’angle de braquage afin de fournir la mesure d’angle absolu requise par le code de contrôle véhicule d’openpilot.

• Booster de freinage

  • J’ai utilisé le Bosch iBooster pour implémenter la fonction de régulateur de vitesse adaptatif de Hyundai.
  • J’ai travaillé avec EVcreate pour rendre possible le contrôle de l’iBooster via le bus CAN.

• Servo d’accélérateur

  • Pour relier la pédale d’accélérateur à la valve d’air du carburateur, j’ai mis en place une solution simple en utilisant un servo RC.

• Contenu bonus

  • J’ai installé un capteur radar Tesla Continental derrière la calandre avant pour offrir une expérience plus fluide et cohérente.

• Prochain billet de blog

  • Le prochain billet abordera le câblage et la conception d’un ECU personnalisé.

[GN⁺]

Commentaires Hacker News

• La Volvo 940 est une voiture avec une excellente qualité et un bon design, avec un design mature qui a évolué progressivement depuis les années 1960. Il aurait été bien d'avoir une transmission intégrale et un moteur diesel économe en carburant.

  • Si l'auteur, qui a une certaine connaissance du piratage électrique, avait su quelques informations techniques liées à l'automobile, l'installation aurait été beaucoup plus facile.
  • En remplaçant la pompe ABS BOSCH, il est possible d'actionner les freins électriquement sans servo-frein.
  • En remplaçant le boîtier de direction électrique par un modèle électrique ou en installant une crémaillère manuelle, les problèmes de direction peuvent être résolus.
  • Cette voiture utilise une injection électronique de carburant et possède un système de contrôle électronique de la pédale d'accélérateur pour le régulateur de vitesse.

• J'ai participé au développement d'Openpilot et je m'intéresse beaucoup aux récits d'utilisateurs.

  • J'ai parcouru 2 500 miles avec Openpilot, l'automatisation ayant pris en charge la majeure partie de la conduite.
  • Je développe un fork pour améliorer l'ADAS d'Openpilot au niveau des véhicules modernes.

• Je m'attendais à ce que la législation suédoise soit très restrictive envers les modifications DIY, donc c'est impressionnant si cela est autorisé.

• Il peut y avoir un problème de sécurité si le servo RC se bloque à l'ouverture maximale des gaz.

  • On peut le corriger en appuyant sur l'embrayage, mais selon la situation la réaction peut ne pas être instantanée.

• La partie 2 devrait probablement aborder le changement de vitesse.

  • Il s'agirait probablement d'une boîte manuelle, et une refonte de la transmission avec une nouvelle boîte sera probablement difficile.

• Comma a organisé en février un événement de hacking dédié aux voitures vintage.

• Je ne vais pas effectuer ce type de modification moi-même, mais je suis content qu'il y ait quelqu'un de courageux pour le faire, et cela fera une excellente histoire.

• Ce billet de blog fait peur, et j'ai peur de conduire à côté sur la route.

  • Le problème n'est pas le DIY, mais le fait de ne pas faire confiance à une machine avec laquelle on confie sa vie ou celle de sa famille.
  • Comme c'est illégal, je ne l'utiliserai pas en Suède.